在基于任务优先级的抢占式调度机制中，会选择就绪的最高优先级任务执行，因此，需要仔细考虑分配给每个任务的优先级，它将直接影响任务何时被执行。任务调度还受中断影响，因为中断的优先级高于所有任务。过长或频繁的中断、更高优先级的任务都会导致较低优先级任务无规律的延迟或阻塞，称为时间破坏。
1、时间破坏(Temporal Disruption)的例子
有时，运行在后台的低优先级的任务也有时间需求。例如，针对整个代码的CRC检查需要每小时执行一次。在图1中，CRC任务运行在较低优先级(Low Priority Task)，经常会被高优先级任务(High Priority Task)抢占。在该系统中，还有一个中断触发的中等优先级任务(Medium Priority Task)。如果中断的频率太高，它将导致执行CRC检查的低优先级周期任务的启动和运行时间都不正常，可能下次检查周期开始时,上次周期处理还没有完成。
图1 时间破坏实例
2、避免时间问题
有许多已制定的方法处理调度过度执行的影响。减少时间干扰影响的方法包括：
? 缩短中断处理程序
? 分析周期内最坏情况下的中断处理时间，如果需要，采取措施限制最长中断处理
? 分析最坏情况下的任务处理时间，以此确定CPU负载的平均值和峰值
? 在可能的情况下，有效地利用优先级调度机制，尽可能以确定的方式执行重要任务。
? 正确选择处理器
3、使用SAFECheckpoints监控任务调度性能
SAFECheckpoints模块使用软件定时器监控任务的运行，检测调度问题， 并帮助改善时间隔离。注意，SAFECheckpoints不执行时间间隔；它只是提供了一种方法来检测何时发生了违背时间的需求。
图2 展示了一个拥有2个周期任务的简单系统，在任务中的给定点，执行检查,测试时间性能。计算所用时间，并确定任务是否欠运行。检查点使用软件定时器检测，如果任务过度运行即复位（重启）；如果检测到软件定时器超时，则任务违反了其调度策略，将报告错误。根据时间分析的性质，在任务开始运行或结束时执行时间检查更有意义。
该机制还可以用于度量整个安全功能，其中包含多个事件，多个任务交互，最终产生单个输出。
图 2 软件定时器检查
4、SAFECheckpoints使用
使用SAFECheckpoints可以帮助RTOS验证：
? 周期任务在容忍的时间范围内运行
? 任务中的处理部分已完成
? 中断处理任务在容忍的时间范围内完成中断事件处理
? 涉及多个任务的复杂功能在容忍的时间范围内完成
为了有效的使用SAFECheckpoints，系统的时间需求需先明确，对周期任务，需了解：
1、代码的运行频率？
2、时间容忍度？
3、任务周期相对于上次执行时间是还是固定频率执行？
4、对事件驱动型任务，需了解：
5、事件的发生时是周期性的还是限制的？
6、事件的最大响应时间？
5、汽车应用中的SAFECheckpoints
在ISO 26262 软件ASIL C和D级中，需要运行时监控来检测、指示和处理系统故障，SAFECheckpoints是为了满足汽车ISO 26262 ASIL C/D需求而设计的，它提供了复杂的任务监视功能，确保任务的调度按预期进行。
与SAFERTOS一样，SAFECheckpoints也提供了设计保证包（DAP）,帮助用户实现ISO 26262 ASIL D和IEC 61508 SIL 3的安全认证。
