Flexible Safety RTOS的IPC通信实现

Flexible Safety RTOS是基于μC/OS-II+MPU的安全RTOS，基于MPU机制实现进程运行空间隔离，使μC/OS-II运行在独立的进程内存空间，不受任务内存区域的影响，保护应用程序的内存不受其它组件的影响。

本文中，我们了解一下Flexible Safety RTOS的进程间通信（IPC）实现。

Flexible Safety RTOS结构

Flexible Safety RTOS确保任务内存不会被其它任务扰乱或损坏。这种保护称为“空间保护”。图1的应用示例中，展示了包含3个进程的空间保护实现。

图1 基于Flexible Safety RTOS的应用示例

其中，μC/OS-II的内部变量和系统任务位于系统进程#0中，应用进程#1包含两个线程，应用进程#2包含3个线程，进程#3包含2个线程，进程#2和进程#3共享一段内存区域。

IPC通信实现

IPC（Inter Process Communication）服务将数据从一个线程传输到另一个线程，或者同步线程之间的执行。μC/OS-II内核提供了多种通信机制，在基于进程的多任务设计中，常用的通信服务：